En la época precolombina Nobsa existió como poblado indígena tributario del Cacique Tundama. El 9 de enero de 1953 es fundado por los españoles Jerónimo Holguín y Misael Millán. Desde la época indígena, la actividad principal de los habitantes era los tejidos y la agricultura.

Por su desarrollo económico y social, en el siglo XVI le son agregados a este municipio los poblados de Tibasosa y Chámeza. En el siglo XVII, se inicia la evangelización con los padres Agustinos Calzados y se construye la primera iglesia. En 1777, Tibasosa se segrega y Chámeza queda unida a Nobsa como vereda; sus gentes participaron junto con algunas otras de sus poblados cercanos en el levantamiento del común en Sogamoso en 1781. En 1898 es demolida la antigua iglesia y se inicia la contrucción de la iglesia actual.

Ya entrado el siglo XX, se inicia la época de progreso e industrialización. Se destaca dentro de una de las primeras industrias la elaboración artesanal de campanas. Como también la labor mantenida de años atrás en el trabajo ingenioso de la lana para obtener excelentes productos, no solamente utilizando telares manuales, sino introduciendo a su industria el telar eléctrico.

La industria de la caliza inicia su auge a partir de 1930 con el crecimiento de las explotaciones y el uso de transporte motorizado.

El 9 de enero de 1948, el gobierno compra la hacienda Belencito, para instalar y montar la Siderúrgica nacional de Acerías Paz del Río, hoy Votrantim.

El 5 de marzo de 1955 se da comienzo a la construcción y montaje de Cementos Boyacá, comprando la loma de propiedad de Avellas y Ricaurtes.

Hoy la población está sobre las estructuras del conocimiento, la formación intelectual, académica y cultural; este proceso se dirige de la mano con el esplendor de la industria, con el despertar de la micro y mediana empresa y con la consolidación del sector prestador de servicios en la base económica municipal. Las nuevas generaciones provienen de una sociedad inteligente, humilde pero que es ante todo una raza pujante, emprendedora y laboriosa, antecedida por la mezcla de la sangre universal: africanos, españoles, árabes y europeos, y las de comunidades indígenas.